那么U8是如何實現不挑路面原地掉頭的呢?3月31日，仰望汽車官方發布了詳解。
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實現原地掉頭的基礎是左右兩側車輪的反向轉動。通過在車輛左右兩側車輪施加方向相反的驅動力矩，輪胎會突破路面附著極限進行轉動，使車輛產生繞質心的轉動，進而實現車輛原地轉向動作。
“原地掉頭”是易四方專屬核心功能，只有四電機能做到。和其他品牌的原地掉頭不同，基于易四方的原地掉頭有兩個最大的優勢：不挑路，轉得穩。
不挑路：易四方所搭載的電機功率和扭矩都做到了行業領先，不僅能在土路、冰面、草地等中低附路面原地掉頭，水泥、柏油等高附路面也不在話下。
轉得穩：易四方創造性地融合了智能感知和輪胎控制算法，能夠精確掌握輪胎與地面的瞬時作用力，精準地控制每個車輪的輸出扭矩，以實現車輛的低速、平穩轉動。最低轉動速度可達每秒一度，最小質心偏移距離小于0.5米。
易四方的原地掉頭“不挑路”和“轉得穩”兩大的優勢，讓原地掉頭功能從炫酷變得實用化，用戶在各種狹窄場景中停車和脫困也有了新的解決方案。
02
車輛靜止時，輪胎與地面形成的靜摩擦力要遠大于輪胎與地面打滑時的滑動摩擦力。原地掉頭時，僅突破初始的靜摩擦力而維持車身的快速轉動相對容易。但是，想要讓轉動的速度慢下來，轉得更穩更可控，其難度便會大幅提升。
在冰面、草地、柏油路等不同附著力的路面進行原地掉頭，需要車輛感知路面附著力情況并精準地控制四輪輸出扭矩。而在原地掉頭過程中，四輪的附著力也存在實時的動態變化，對車輛感知與控制的精度、速度要求極高。
易四方采用中央計算平臺+分布式控制器相結合的電子電器架構，通過整車級融合感知、決策、控制以及云端數據閉環，為四電機賦予“最強大腦”。四輪實時動態變化的數據，就像原地掉頭這個方程的四個未知數，考驗著易四方“最強大腦”的求解能力。
感知——
通過整車級融合感知，仰望U8充分發揮輪邊電機的感知優勢，以遠高于傳統燃油車的感知效率和精準度，實時感知車身姿態、運動狀態及車輛周邊環境等信息。
其中，電機旋變傳感器的采集精度為0.02度，相比傳統汽車的輪速傳感器的7.5度，識別精度高300多倍。
配合慣導、電機旋變傳感器、輪速、轉向、胎壓、垂直加速度等實時數據，以及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、高精定位等智駕傳感數據的融合感知，各類信號的快速精準接收為“最強大腦”的決策和控制提供了更強大的數據支撐，讓易四方真正做到了電動化和智能化的深度融合。
決策、控制——
易四方技術平臺可獲得比燃油車更豐富的感知數據。為了充分利用這些數據，讓四電機工作更協調，易四方采用中央計算平臺+域控控制器高度協同的控制架構。得益于中央控制器的大算力與各域控間高速安全的數據信息傳輸能力，易四方平臺能夠將來自其它域控的多模態感知信號，有效地進行同步融合。
得益于高帶寬、低時延、高安全的車載網絡等，中央控制器與各域控間實時互通感知信息和控制策略，通過控制器及傳感器間的高度協同，實現四電機的精準和多樣化控制。
執行——
四電機的配置能夠實現真正的四輪獨立驅動，根據駕駛場景需求，對四個車輪的動力進行獨立精準控制。
搭載易四方技術平臺的所有車型均標配 800V SiC電控，最高效率99.5%，以更高的運算能力和控制速度，實現電流輸出能力提升50%，功率密度提升100%，整車工況效率提升3%以上，可高效控制四個電機協同運作。
電機扭矩調整速度比發動機快20倍，響應速度比傳統機械結構快100倍。
利用感知硬件采集到的豐富數據與大算力中央控制器計算的結果，系統將目標作用力迅速傳遞到輪端，結合電機毫秒級響應的特性，根據加速度的變化控制力的大小和方向，從而能夠精準地控制車輛的動力學表現，讓原地掉頭轉的更穩更可控。
同時，易四方所搭載的電機功率和扭矩都做到了行業領先，單電機功率覆蓋220kW-240kW，單電機扭矩320Nm-420Nm，電驅系統效率最高可達97.7%，電機最高轉速可達20500rpm，整車馬力超1100匹。
強勁的動力配合高效的感知、決策、控制能力，為易四方有力的執行能力提供了保障，讓易四方原地掉頭實現不挑路，轉得穩。
03不止原地掉頭，易四方帶來極致安全
四輪獨立驅動和精準高效的感知、決策、控制不僅讓易四方具備了更具實用性的原地掉頭能力，更是對傳統車身穩定控制技術的突破。
在高速爆胎、沙漠沖坡、泥地、雪地等場景下，易四方平臺都可以通過融合感知，讓多傳感器精準計算每個車輪與地面的最大摩擦力，獨立控制每個車輪以實現最佳的驅動或制動能力，帶來前所未有的極致安全。
雖然汽車主動安全發展了近四十年，但受限于傳統動力結構、車身姿態控制都存在瓶頸，汽車安全存在先天不足。
易四方技術采用分布式的四輪獨立扭矩控制，四個車輪完全解耦，扭矩輸出可正可負，控制調節的能力范圍顯著增加。相比燃油車，易四方對車身姿態的感知、控制速度和精度都突破了傳統車身穩定控制技術的瓶頸，帶來了汽車前所未有的極致安全。
搭載易四方的仰望汽車，可以做到基本不打滑、基本不甩尾、基本不翻車，即使在高速爆胎等突發車身姿態改變的場景，也可以穩穩地停下。
